近日，腾讯科技(深圳)有限公司“机械肩关节、机械臂、机器人、控制方法及控制装置”专利公布。企查查专利摘要显示，本申请属于机器人技术领域，机械肩关节中基座件转动连接在肩部骨架的一端，转轴组件转动连接在肩部骨架的另一端，活动连接件转动连接在转轴组件上；第一驱动组件位于基座件上，第一驱动组件的输出端连接肩部骨架；第二驱动组件包括第一驱动器和至少两条驱动绳索；在第一运动模式，第一驱动组件驱动肩部骨架相对于基座件绕第一轴线转动；在第二运动模式，第一驱动器同时驱动转轴组件相对于肩部骨架绕第二轴线转动；在第二运动模式，第一驱动器同时驱动活动连接件相对于转轴组件绕第三轴线转动。本申请的机械肩关节，结构简单，具有三个旋转自由度，有利于提高机械肩关节的灵活性。
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